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Los parámetros cinemáticos del efector final son mostrados en la Fi-
gura 5. Los parámetros a, c, y d definen el largo, alto y espesor del efec-
tor final, mientras que el parámetro b define la ubicación de los puntos
de conexión en la parte superior del efector final.
La velocidad de los cables se obtiene por medio de la diferenciación
de la ecuación (4), que en forma compacta es típicamente expresada
como dl/dt=J ds/dt donde el Jacobino o matriz Jacobiana está definida
como:
Figura 5. Parámetros cinemáticos del
efector final.
La sustitución de los parámetros cinemáticos en la ecuación (5), re-
sulta en la solución de la cinemática inversa del robot:
Las posiciones singulares son determinadas al analizar la deficiencia
en el rango de la matriz Jacobiana, lo que resulta en las siguientes condi-
ciones de posicionamiento no singulares del efector final:
El análisis estático trata con la obtención de las tensiones de los ca-
bles que logren alcanzar un equilibrio con las fuerzas y momentos apli-
cados al efector final. Usando la segunda ley de Newton, se tiene que: