ROBOT ACTIVADO
DISEÑO DE UN ROBOT
POR CABLES PARA TAREAS DE TRASLADO EN GRANDES SISTEMAS DE ALMACENAMIENTO
Sergio Javier Torres Méndez 1 , José Rafael Mendoza Vázquez 2 , Vicente Ramírez Palacios 3 e Irma Delia Rojas Cuevas 4
1,2,3,4
Instituto Tecnológico de Puebla Avenida Tecnológico , No . 420 ,
Colonia Maravillas Puebla , Puebla , México , C . P . 72220
serm7007 @ yahoo . com . mx
Recibido : Noviembre 11 , 2016 . Recibido en forma revisada : Diciembre 28 , 2016 . Aceptado : Enero 1 , 2017 .
Resumen : En este trabajo se presenta el diseño de un sistema robótico para el traslado de partes en almacenes de grandes dimensiones . El sistema propuesto consiste de una serie de ocho cables que son conectados a un efector final , el cual se mueve por la acción de dos servomotores a un conjunto de tambores , quienes recolectan o liberan el cable de forma apropiada . La disposición de los ocho cables permite que el efector final alcance grandes distancias , manteniéndose paralelo a la tierra y con tensión en todos los cables . Se presentan resultados numéricos del espacio de trabajo de la propuesta de diseño para validar la viabilidad de la construcción de un prototipo
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Palabras clave : Robots activados por cables , Análisis del espacio de trabajo , sistemas de almacenaje .
Abstract : In this paper , a novel robotic system design for moving parts inside large storage buildings is presented . The proposed system uses eight cables which are connected to a suspended end-effector . The end-effector moves to a desired position by the action of two servomotors to a set of spool mechanisms which collect o release the cables accordingly . The arrangement of the eight cables allows the end-effector reaches large workspace keeping its base parallel to the ground with positive tension among cables . Finally , the workspace of a proposed robot design is analyzed and simulated in order to validate the feasibility of its prototyping .
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Keywords : Keyword : Cable robots , Workspace analysis , storage systems .
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Revista Científica