prometalli 3/2014 - Page 41

Kuka IIWA robotissa, jossa robottikäsivarsi tunnistaa voimat n. mistajalta. Vinot ja kaksoiskaarevat pinnat käsivarren nivelissä 1N tarkkuudella. Käsivarren nivelen moottorin virran muutos ovat varsin vaikeita metallisina toteutettuina, joten tässä yhte- on näistä tekniikoista karkein ja siinä herkkyys on 10N koko- ydessä laitevalmistajat ovat vaihtaneet käsivarren runkomate- luokkaa. Tällaisen toteutuksen pystyy vakiona tarjoamaan mm. riaalin hiilikuitukomposiitteihin. Huomattavana lisähyötynä saa- tanskalainen Universal Robots. Tämäkin on täysin riittävää daan tällöin käsivarren keveys, joka edesauttaa nopeampia kädestä pitäen robotin liikeradan opettamiselle. Universal tar- käsivarren liikkeitä ja vähentää vaurioita törmäystilanteissa. joaa mahdollisuutta ihmisen ja robotin yhteistyöhön pudotta- Lähitulevaisuudessa käsivarren nostokyky ja paino kehittyvät malla liikenopeus turvanopeuden alle, jolloin turvastandardi ei samaan suuruusluokkaan, jopa täysin identtisiksi. Näin 15 kg sido teknistä toteutusta ja turvatekniikoista voidaan tinkiä huo- nostava käsivarsi painaisi vain 15 kg, jota voidaan pitää suu- mattavasti. rena edistyksenä. Voimasäätö tuo väistämättä merkittäviä lisäkuluja robo- Koskapa standardit rajaavat robotin nopeuden ihmisen läheisyydessä turvanopeuteen, liikenopeutta robo- tin ohjausjärjestelmään, joten kyseessä on enemmän robo- tin työalueella on toteutettu jakamalla työalue useaan vyö- tin evoluutio kuin revoluutio. Erillisen kolmen voiman ja kol- hykkeeseen, joissa liikenopeus voi olla hyvinkin erilainen. men momentin mittavan anturilaipan hinnat ovat 10 000 eur Näin kauempana ihmisestä käsivarsi liikkuu normaalilla työ- luokkaa. IIWA robotin hinta on 70 000 euron yläpuolella. Toi- nopeudella, mutta ulkoisen anturitiedon perusteella tai ihmisen saalta herkkää 1N tuntoa voidaan hyödyntää käsiteltävien raajojen ulottuman mukaan pudottaa nopeuden standardin kappaleiden tunnistuksessa, jolloin vastaavasti poimittavan sallimaan turvanopeuteen. kappaleen paikkaa tai läsnäoloa mittaavat anturit voidaan jät- Robotin käsivarren muotoiluun kiinnitetään erityinen huo- tää pois. Palvelurobotiikka ajaa automaatiolaitteita läheiseen ihmi- mio, ettei siinä olisi teräviä särmiä ja nivelissä vaaraa aiheuttavia leikkaavia kitoja ihmisen kanssa samalla työalueella toi- sen kanssa tehtävään yhteistyöhön. Voimasäädön esitetyt toteu- mittaessa. Kuka-robotin edistyksellinen kaksoiskaarevien pin- tustavat edesauttavat tätä tavoitteen saavuttamista. Samalla tojen muotoilu olikin saanut tästä syystä jo kopioijat liikkeelle teollisuusrobotiikkakin saa uusia sovellusmahdollisuuksia robo- ja vastaavanlaisia käsivarren muotoja löytyi usealta laiteval- tin käyttäjän siirtyessä läheiseksi robotin työpariksi. Kuka IIWA voimaohjattu robotti tunnistaa kappaleen sijainnin koskettamalla sitä. KUVA: KUKA ROBOTER GMBH 3/2014 prometalli 39