Геодезия, Картография, Земеустройство GKZ-1-2-2016 - Page 38

участник, като в практиката е установено, че усвояемостта на материала в този случай е много по-малка. 4. МЕТОДИКА НА ОБРАБОТКА Проективният подход при обработката на стереоизображения изследва какво може да се получи от изцяло некалибрирани камери. Това е много съществено не само защото отпада необходимостта от калибриране на камерите при определени задачи, но също така и защото осигурява математическа среда за много аспекти на стереовизуализирането и математическа основа на обработката на набор от изображения, както и техники за самокалибриране. Режимът на обучение за определяне на елементите на външно ориентиране на снимките, формиращи стереоизображения, може да се извърши с прилагането на епиполярната геометрия. След независимото калибриране на левите и десни изображения с цел получаване на добро начално приближение е извършена тяхната съвместна обработка. Резултатите от обработката съдържат елементите на вътрешно и външно ориентиране на двете камери и са показани на фиг. 1. Технологията на калибриране и определяне на елементите на външно ориентиране изисква да се извършва заснемане едновременно от двете снимачни станции, в резултат на което се получават големите разлики в елементите на вътрешно и външно ориентиране за лявата и дясната камера. 5. СРАВНЕНИЕ НА РЕЗУЛТАТИТЕ Резултатите от сравнението на следните четири набора от тестови изображения 1-4-9-10, 2-5-7-13, 1-2-3-4-6-12, 2-34-9-10-14 се извеждат в прозорец, който съдържа таблица от получените резултати за вътрешно и външно ориентиране. Фиг. 1. Резултати от съвместното определяне на елементите на вътрешно и външно ориентиране за набора от изображения 2-5-8-12 Взаимното разположение на двете камери и използваните мишени е представено на фиг. 2. Фиг. 2. Графично представяне на двете снимачни станции и използваният набор от мишени 2-5-8-1212 За целта са използвани модули от пакета за калибриране на камера – Camera calibration toolbox [3]. Подбрани са различни комбинации на изображения с определена ориентация спрямо снимачните направления на двете камери, от които е извършено стереозаснемането. Предварително са зададени комбинациите от четири снимки: 1-4-9-10, 2-5-8-12, 2-5-7-13 и от шест снимки: 1-2-3-4-6-12, 2-3-4-9-10-14. 36 Поради големия брой полета таблицата е разделена на три части, за да може да се отпечата. Групираните полета са представени на фигури с номера от 3 до 5. Сравнението на резултатите, получени за различни набори от калибриращи изображения, съдържащи различен брой и ориентация на мишените, позволява да се направят изводи относно ГКЗ 1-2’2016